xMate ER系列柔性協(xié)作機(jī)器人采用全關(guān)節(jié)力矩傳感器配置，通過(guò)全狀態(tài)反饋的直接力控制技術(shù)，避障更靈活、碰撞檢測(cè)更靈敏，在兼顧位置控制高精度的同時(shí)具備高動(dòng)態(tài)力控制與柔順控制能力。
實(shí)用級(jí)的拖動(dòng)示教方式及RL編程語(yǔ)言為用戶提供更簡(jiǎn)單、更全面的編程方式，開(kāi)放的RCI底層控制能力，滿足教育科研、自動(dòng)化工藝研發(fā)等高端用戶需求。
主要特性
xMate CR系列 柔性協(xié)作機(jī)器人：極致安全、性能卓越、柔性靈敏、簡(jiǎn)單易用、穩(wěn)定可靠。
x Mate ER7規(guī)格
本體：
負(fù)載 | 7 kg | 重量（內(nèi)置控制柜） | 約27 kg | 工作半徑
| 1125 mm |
自由度 | 6 | IP防護(hù)等級(jí) | IP54 | 供電電源 | 90-264VAC, 47-63Hz/48VDC |
重復(fù)定位精度 | ±0.03 mm | 工作溫度范圍 | 0℃~45°C | 力感應(yīng),工具法蘭 | 力, x-y-z | 力矩, x-y-z |
工具端最大速度 | ≤2.8 m/s | 笛卡爾剛度 可調(diào)范圍 | 0~3000N/m | 力控相對(duì)精度 | 0.5N | 0.1Nm |
機(jī)器人安裝 | 任意角度安裝 | 0~300Nm/rad |
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運(yùn)動(dòng)參數(shù) | 軸 | 工作范圍
| 最大速度 |
軸1 | ±170° | 90°/s |
軸2 | ±120° | 90°/s |
軸3 | ±120° | 180°/s |
軸4 | ±170° | 180°/s |
軸5 | ±120° | 180°/s |
軸6 | ±360° | 180°/s |
控制系統(tǒng)：
| 控制柜 | 本體集成控制器 |
| 人機(jī)交互設(shè)備 | 筆記本/PAD/拖動(dòng)交互面板 |
| 安全設(shè)備 | 手持使能 1 路 / 手持急停 1 路 |
| 拖動(dòng)示教功能 | 拖動(dòng)方式： 笛卡爾空間 / 軸空間； 示教方式： 點(diǎn)位 / 連續(xù)軌跡 |
| 高動(dòng)態(tài)力控 | 笛卡爾空間 / 軸空間阻抗控制； 力控搜索運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 |
| 通訊協(xié)議 | TCP/IP 1000Mbit, Modbus TCP, Profinet, Ethernet/IP，DeviceNet，CC-LIink，CC-Link IE Field Basic |
| 外部控制接口 | 支持高動(dòng)態(tài)外部控制； 底層力 / 位置控制接口； 機(jī)器人模型庫(kù)及 API |
