xMate ER系列柔性協(xié)作機器人采用全關(guān)節(jié)力矩傳感器配置，通過全狀態(tài)反饋的直接力控制技術(shù)，避障更靈活、碰撞檢測更靈敏，在兼顧位置控制高精度的同時具備高動態(tài)力控制與柔順控制能力。
實用級的拖動示教方式及RL編程語言為用戶提供更簡單、更全面的編程方式，開放的RCI底層控制能力，滿足教育科研、自動化工藝研發(fā)等高端用戶需求。
主要特性
xMate CR系列 柔性協(xié)作機器人：極致安全、性能卓越、柔性靈敏、簡單易用、穩(wěn)定可靠。
x Mate ER3 規(guī)格
本體：
負(fù)載 | 3 kg | 重量（內(nèi)置控制柜） | 約21 kg | 工作半徑 | 1010 mm |
自由度 | 6 | IP防護(hù)等級 | IP54 | 供電電源 | 90-264VAC, 47-63Hz/48VDC |
重復(fù)定位精度 | ±0.03 mm | 工作溫度范圍 | 0℃~45°C | 力感應(yīng),工具法蘭 | 力, x-y-z | 力矩, x-y-z |
工具端最大速度 | ≤3.0 m/s | 笛卡爾剛度 可調(diào)范圍 | 0~3000N/m | 力控相對精度 | 0.5 N | 0.1 Nm |
機器人安裝 | 任意角度安裝 | 0~300Nm/rad |
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運動參數(shù) | 軸 | 工作范圍
| 最大速度 |
軸1 | ±170° | 180°/s |
軸2 | ±120° | 150°/s |
軸3 | ±120° | 180°/s |
軸4 | ±170° | 225°/s |
軸5 | ±120° | 225°/s |
軸6 | ±360° | 225°/s |
控制系統(tǒng)：
| 控制柜 | 本體集成控制器 |
| 人機交互設(shè)備 | 筆記本/PAD/拖動交互面板 |
| 安全設(shè)備 | 手持使能 1 路 / 手持急停 1 路 |
| 拖動示教功能 | 拖動方式： 笛卡爾空間 / 軸空間； 示教方式： 點位 / 連續(xù)軌跡 |
| 高動態(tài)力控 | 笛卡爾空間 / 軸空間阻抗控制； 力控搜索運動規(guī)劃 |
| 通訊協(xié)議 | TCP/IP 1000Mbit, Modbus TCP, Profinet, Ethernet/IP，DeviceNet，CC-LIink，CC-Link IE Field Basic |
| 外部控制接口 | 支持高動態(tài)外部控制； 底層力 / 位置控制接口； 機器人模型庫及 API |
