保持焊槍位置和姿勢(shì)不變的情況下，可以改變機(jī)器人的姿勢(shì)；
7軸機(jī)器人的復(fù)雜示教，通過(guò)運(yùn)用協(xié)調(diào)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的手動(dòng)操作；
行業(yè)內(nèi)首次將焊接電纜內(nèi)藏于第7軸機(jī)構(gòu)中，示教作業(yè)時(shí)不需要擔(dān)心電纜與夾具及工件的干涉。
FD-B4S 機(jī)器人參數(shù)
| 構(gòu)造 | 垂直多關(guān)節(jié)型 |
| 軸數(shù) | 7 |
| 手臂最大可搬重量 | 4 kg |
| 位置重復(fù)精度 | ±0.08mm(注1) |
| 驅(qū)動(dòng)方法 | AC伺服馬達(dá) |
| 驅(qū)動(dòng)容量 | 3550W |
| 位置反饋 | 絕對(duì)值編碼器 |
| 動(dòng)作范圍 | 基本軸 | J1(旋轉(zhuǎn)1) | ±170° |
| J2(前后) | -145°~+70° |
| J7(旋轉(zhuǎn)2) | ±90° |
| J3(上下) | -170°~+142.6° |
| 手臂軸 | J4(回轉(zhuǎn)) | ±155° |
| J5(擺動(dòng)) | -45°~+225°(注2) |
| J6(扭轉(zhuǎn)) | ±205°(注2) |
| 最大速度 | 基本軸 | J1(旋轉(zhuǎn)1) | 3.66rad/s{210°/s} |
| J2(前后) | 3.66rad/s{210°/s} |
| J7(旋轉(zhuǎn)2) | 3.14rad/s{180°/s} |
| J3(上下) | 3.66rad/s{210°/s} |
| 手臂軸 | J4(回轉(zhuǎn)) | 7.33rad/s{420°/s} |
| J5(擺動(dòng)) | 7.33rad/s{420°/s} |
| J6(扭轉(zhuǎn)) | 10.5rad/s{600°/s} |
| 手臂負(fù)荷能力 | 允許扭矩 | J4(回轉(zhuǎn)) | 10.1N.m |
| J5(擺動(dòng)) | 10.1N.m |
| J6(扭轉(zhuǎn)) | 2.94N.m |
| 允許慣性矩 | J4(回轉(zhuǎn)) | 0.38kg.m2 |
| J5(擺動(dòng)) | 0.38kg.m2 |
| J6(扭轉(zhuǎn)) | 0.03kg.m2 |
| 機(jī)器人動(dòng)作范圍截面面積 | 2.57m2 ×340° |
| 使用環(huán)境條件 | 溫度：0~45℃、濕度：20~80%RH(無(wú)結(jié)露) |
| 本體重量 | 189kg |
| 上部手臂可載重量 | 10kg(注3) |
| 安裝方法 | 地面(注4) |
| 本體顏色 | 白色(芒賽爾色標(biāo)10GY9/1) |
注1：位置重復(fù)精度遵照J(rèn)IS B 8432 是標(biāo)準(zhǔn)的工具中心點(diǎn)(TCP)測(cè)量
值注2：第6軸的動(dòng)作范圍可能因第5軸的姿勢(shì)而受到限制
注3：上部手臂可搬重量隨著最大可搬重量可以變化
注4：需要側(cè)掛、吊裝規(guī)格時(shí)請(qǐng)咨詢我司銷售人員
